Uniwersytet Warszawski, Wydział Fizyki - Centralny System Uwierzytelniania
Strona główna

Sterowanie robotami

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 1000-317bRC
Kod Erasmus / ISCED: 11.3 Kod klasyfikacyjny przedmiotu składa się z trzech do pięciu cyfr, przy czym trzy pierwsze oznaczają klasyfikację dziedziny wg. Listy kodów dziedzin obowiązującej w programie Socrates/Erasmus, czwarta (dotąd na ogół 0) – ewentualne uszczegółowienie informacji o dyscyplinie, piąta – stopień zaawansowania przedmiotu ustalony na podstawie roku studiów, dla którego przedmiot jest przeznaczony. / (0612) Database and network design and administration Kod ISCED - Międzynarodowa Standardowa Klasyfikacja Kształcenia (International Standard Classification of Education) została opracowana przez UNESCO.
Nazwa przedmiotu: Sterowanie robotami
Jednostka: Wydział Matematyki, Informatyki i Mechaniki
Grupy: Przedmioty obieralne dla informatyki
Przedmioty obowiązkowe dla I roku Machine Learning
Punkty ECTS i inne: 6.00 Podstawowe informacje o zasadach przyporządkowania punktów ECTS:
  • roczny wymiar godzinowy nakładu pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się dla danego etapu studiów wynosi 1500-1800 h, co odpowiada 60 ECTS;
  • tygodniowy wymiar godzinowy nakładu pracy studenta wynosi 45 h;
  • 1 punkt ECTS odpowiada 25-30 godzinom pracy studenta potrzebnej do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się;
  • tygodniowy nakład pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się pozwala uzyskać 1,5 ECTS;
  • nakład pracy potrzebny do zaliczenia przedmiotu, któremu przypisano 3 ECTS, stanowi 10% semestralnego obciążenia studenta.

zobacz reguły punktacji
Język prowadzenia: angielski
Rodzaj przedmiotu:

monograficzne

Skrócony opis:

Celem zajęć jest przybliżenie studentom praktycznej wiedzy potrzebnej do działania w obszarze robotyki. W trakcie kursu przedstawione zostaną przedstawione trzy działy:

* wizji maszynowej z punktu widzenia robotyki,

* elementy teorii sterowania,

* podstawy robotyki.

Pełny opis:

I. Wizja maszynowa

* Wprowadzenie do zbierania obrazów.

* Relacja 2D <> 3D, stereowizja.

* SLAM.

* NeRF.

II. Wprowadzenie do robotyki:

* silniki i czujniki robotów,

* kinematyka prosta i odwrotna,

* ruchy liniowe, macierze Jacobiego,

* planowanie (A*, RRT).

III. Elementy teorii sterowania:

* linearyzacja układów dynamicznych,

* LQR,

* filtr Kalmana.

Literatura:

Frank C. Park and Kevin M. Lynch, Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control

Peter Corke, Robotics, Vision and Control

Efekty uczenia się:

Wiedza: student zna i rozumie

* w uporządkowany i podbudowany teoretycznie sposób wiedzę w zakresie sterowania robotami ze szczególnym uwzględnieniem kinematyki ruchu, planowania jego przebiegu i orientacji w przestrzeni [K_W11].

Umiejętności: student potrafi

* stosować techniki programowego sterowania robotami [K_U14].

Kompetencje społeczne: student jest gotów do

* krytycznej oceny posiadanej wiedzy i odbieranych treści [K_K01];

* uznawania znaczenia wiedzy w rozwiązywaniu problemów poznawczych i praktycznych oraz zasięgania opinii ekspertów w przypadku trudności z samodzielnym rozwiązaniem problemu [K_K02];

* myślenia i działania w sposób przedsiębiorczy [K_K03].

Metody i kryteria oceniania:

Ocena końcowa na podstawie punktów z programu zaliczeniowego, zadań domowych (w formie programów komputerowych) oraz egzaminu w laboratorium.

Zajęcia w cyklu "Semestr zimowy 2023/24" (zakończony)

Okres: 2023-10-01 - 2024-01-28
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin więcej informacji
Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Krzysztof Ciebiera, Marek Cygan
Prowadzący grup: Krzysztof Ciebiera, Marek Cygan, Rafał Michaluk, Mateusz Wyszyński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin

Zajęcia w cyklu "Semestr zimowy 2024/25" (jeszcze nie rozpoczęty)

Okres: 2024-10-01 - 2025-01-26
Wybrany podział planu:
Przejdź do planu
Typ zajęć:
Laboratorium, 30 godzin więcej informacji
Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Marek Cygan
Prowadzący grup: Krzysztof Ciebiera, Marek Cygan, Longlai Qiu, Mateusz Wyszyński
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Egzamin
Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Uniwersytet Warszawski, Wydział Fizyki.
ul. Pasteura 5, 02-093 Warszawa tel: +48 22 5532 000 https://www.fuw.edu.pl/ kontakt deklaracja dostępności USOSweb 7.0.3.0 (2024-03-22)